A posição geográfica do castelo permite um domínio estratégico de parte do estuário sadino, de uma vertente da cordilheira da Arrábida e das planícies envolventes que a separam do Tejo. Esta situação, noutros tempos, revestia-se da maior importância pelas ligações e possibilidades de comunicação que se estabeleciam com os castelos circundantes das linhas do Tejo e do Sado.

Dentro das muralhas do Castelo encontram-se: a Pousada Histórica de Palmela, situada no antigo convento da Ordem de Santiago; a Igreja de Santiago; as ruínas da Igreja de Sta. Maria, em cuja sacristia está instalado o Gabinete de Estudos sobre a Ordem de Santiago; o Posto de Turismo; lojas de artesanato e produtos regionais e, um Café-Espanada.

O Museu Municipal apresenta diversos espaços visitáveis no Castelo: o Espaço Arqueológico, o Espaço de Transmissões Militares e a Reserva Visitável de escultura de São Tiago (esta com visita sujeita a marcação prévia).

Para melhor conhecer a história do Castelo de Palmela, marque uma visita guiada gratuita, aqui.